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多轴自动化生产线改造总体布局：用10台三向多钻攻机(线上：2台三向多轴钻孔机，4台三向多轴攻牙机，线外：2台三向多轴钻孔机， 2台三向多轴攻牙机。所有的三向多轴钻攻机采用切削液进行冷却)、1台翻转旋转工作台、4台检测设备(线上2台，线下2台)、1台清洗工作站，10套移位机械手组成。原始毛坯的上料和最终成品的下料由六轴机械人完成，半成品的输送则由循环输送线来完成。所有设备与循环输送线之间可以根据产品加工要求进行自由调整。

多轴自动化生产线改造总体布局图

自动线加工的流程

机械人从产品物料车上抓取产品放入流水线夹具内→机械手从流水线取料放到组合机定位夹具→钻孔加工→攻牙加工→检测加工情况→产品翻转旋转→钻孔加工→攻牙加工→检测加工情况→产品清洗→机械人从流水线把加工好产品取料放产品物料车上。

注：钻孔加工、攻牙加工、产品翻转旋转、产品清洗、检测都是采用简易机械手从流水线上进行上下料。

自动线加工的流程3D参考效果图

动作流程

1、机械手将产品放入流水线

2、流水线将产品送至机械手位置

3、机械手取料放入定位夹具内

4、入料直线模组将产品送至钻孔攻牙设备内

5、钻孔攻牙完成后产品退至原始位置

6、机械手将品取出送至流水线夹具内，然后再将未加工的产品送至定位夹具内

7、流水线将产品继续往下送进行下一工位

自动线加工动作流程图

自动线加工单机示意图

三向多轴钻孔机要求

1、中间立式采用油压钻孔机+U350*450*RE11*15轴*预留20轴位多轴钻孔器加所需配件。

2、两侧卧式采用油压钻孔机+U120*400*ER11*5轴*预留15轴位多轴钻孔器加所需配件。

三向多轴攻牙机要求

1、中间立式采用齿轮式自动攻牙机+U350*450*CT6*15轴*预留20轴位多轴攻牙器加所需配件。

2、两侧卧式采用齿轮式自动攻牙机+U120*400*CT5*5轴*预留15轴位多轴钻孔器加所需配件。

检测设备功能

该检测装置利用机械式探针检测形式，这是直接检测装置，若孔的深度在预设的范围内，则默认加工工件合格;若孔的深度不达到预设的范围则视为不合格，机台报警。(该检测方式只能检测到加工孔是否钻孔到位，和孔内是否有断钻头或丝攻，不能检测到孔过深或者螺纹不规整)如图：

三向多轴钻孔机机器手与机器人手抓设计

机器手与机器人手抓的采用柔性设计，手抓上气缸的安装面设计有行程调整装置，行程可任意调整，可兼容多种工件的抓取，参考上图。

使用70KG FANUC六轴机械人与自动物料车相配合进行自动上下料。

动作流程

1、产品从上往下放置

2、第一层放置完成后，链条带动产向下运转，将末装夹具板向上运转

3、再将产放置第一层。

4、每台物料车单独控制系统，可以自动和手动间转换。

物料车运转示意图

定位夹具采用柔性设计，带手工调整装置，可根据加工产品要求任意调整装夹，可兼容不同产品装夹。

定位夹具图片

动作流程

1、根据不同的产品结构在流水线中抓取产放置翻转台.

2、产品经过翻转台进行翻转180度或者旋转180度后再进入流水线送往下一工位，翻转台夹具为通用柔性夹具。

翻转台动作流程图